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FANUC机器人R-2000iC怎么算实际负载？码垛夹具加产品快到210kg了
小李
2026/04/02 10:19
手里一台FANUC R-2000iC/210F，标称210kg，但实际工况是夹具55kg+满抓工件152kg，合计207kg。手册里说可以在payload里加COG偏移和惯性，我按重心偏移50mm填进去，TP上提示没超。但客户那边技术员非说我们留的余量不够，让降到80%用，也就是168kg以内。各位实操里这种接近额定值的工况，大家一般按多少比例留余量？COG偏心那栏到底影响多大？
另外这种码垛工况加速度设的0.3g，启动瞬间有没有必要再往下压？
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小田#1
R-2000iC/210F我去年在汽车焊装线上用了两台，负载185kg的夹具+工件，运动半径到2.6米，没敢贴额定跑。按你那个组合207kg，我个人感觉还是悬。FANUC手册里那个COG偏心量影响的是J4-J6轴的力矩，偏50mm算下来J5轴的力矩增加大概10%-15%，你可以在示教器Diagnostics里打开Axis Load Monitor跑一圈空载+满载对比下数据，比光看屏幕上的百分比靠谱。客户说的80%也就是168kg是有点保守，但210kg工况长期跑，减速机磨损会快不少，建议中间留个20kg余量也就是187kg左右比较稳妥。
2026/04/02 11:22
薄利多销#3
你们那个夹具55kg是不是有点重了？我之前做的码垛项目夹具做到28kg，用碳板+型材结构优化下去的。同样负载重心偏移从80mm压到30mm以内，J4J5轴力矩直接降一个等级，你想想是改夹具划算还是后期换减速机划算。
2026/04/03 19:11
老韩#4
想问下你这个满抓152kg是啥产品尺寸？抓手几个抓点？如果是袋装物料那种软抓要考虑惯性矩，COG那个栏不仅要填重心偏移还要填惯量，不然急停的时候容易报MOTN-023或者SRVO-063。
2026/04/05 20:28