安川MH50走伺服跟踪报警，编码器线换过还是飘

MH50那台我记得用的大电机的编码器是20位多圈的，这种飘报警我厂里碰到过两回，最后查下来都是编码器本身的问题，换了新编码器就好了。你线也换了插头也重做了，按理说干扰的可能性小一些。4107是位置偏差过大、4320是速度偏差大，这两个交替出的话大概率还是反馈侧的毛病，驱动板损坏一般出比较硬的报警像A.810那种。编码器要是能借到一个好的对调一下就清楚了，不用示波器也能定位。

先问一下，你那台机器人是不是在焊装线上用的？周围有没有变频焊机或者大功率变频器？我以前做白车身焊接工位遇到过一次，隔壁工位一启动MH50就报跟踪异常，加了磁环、把编码器线走单独的桥架就好了，根本不是编码器问题。线换过不代表干扰就排除了，桥架走法不对一样白搭。

驱动板别急着判，特别是X轴大电机那块IPM，MH50的老机器X轴驱动器有批次问题，你可以查一下驱动器壳体上的批次号，早期那批焊点虚的比例不低。