码垛机器人控制系统咋选的？
刚做机器人应用不久，主要接触码垛这块的活儿。手上有个粮食饲料厂的码垛项目，负载大概在120kg左右，节拍要求4秒一垛。想问下大家，现在工厂里的码垛机器人一般都配啥控制系统？PLC直接干还是得配独立的运动控制器？听说有的厂家是机器人本体自带控制器，外部就一个HMI，这种方案稳不稳？
另外想顺便问下，码垛这种应用有没有必要上视觉？如果要上，一般是用什么品牌的2D相机比较合适？
全部回复 (4)
码垛这活儿控制方式基本就两条路。一种就是机器人本体自带控制器，ABB的IRC5、KUKA的KR C4、安川的DX200这些都是，外部用触摸屏走IO或者Profinet/EthernetIP跟上位机通讯。码垛轨迹固定、配方切换不频繁的话，这套路成本低、稳定性也不差，饲料厂这种环境用得很多。
另一种是PLC + 第三方机械臂或者专用的码垛控制包，PLC走Profinet控制伺服或者发指令给机器人。这种一般在整线集成项目里用，因为前端的输送、称重、套膜都得PLC管，统一一个西门子1500或者S7-1500拖整套系统，调试逻辑更顺。
4秒一垛、120kg负载属于中等强度，国产里埃斯顿ER180、新时达SR270这种专门做码垛的机型都够用，配的本柜控制器够用就行。视觉看你现场垛型和打码需求，简单定位上基恩士CV-X系列或者康耐视In-Sight 2800都常见，没必要硬上3D。
本柜方案在粮食饲料这种粉尘大、温差大的地方，得注意控制器柜的防护和散热。去年做过一个饲料厂项目，ABB柜子夏天三天两头报过热，后来加了机柜空调才稳下来。这个跟控制系统选型没直接关系，但容易被忽略，提醒你一下预算里留点余量。
4秒一垛是真的有点赶，你确认下是单抓单放还是双抓双放？单抓的话120kg往上了，惯量比较大，加减速曲线要仔细算，不然电机容易过载。最好把工件重量、工件尺寸、输送线速度、码垛层数这些参数都列出来再选型，别光看负载够不够。
码垛上不上视觉主要看垛型是不是经常换。固定几种垛型、袋型规整的话，纯示教加IO触发就够了，省钱还稳定。非要视觉的话，基恩士、康耐视的2D完全够用，没必要上什么3D点云，3D那套下来预算得加十几万，饲料厂这活儿大概率回不了本。