6轴机器人拆装顺序有啥讲究？老KUKA拆完装回去偏零点
手头一台KUKA KR 16，减速机漏油要换，拆装过程没按标准流程来，6个轴的零位标记当时也没拍全。现在装回去上电，示教器直接报零点标定错误，单轴运动一抬就撞机械限位。
想问下各位，6轴工业机器人拆装到底有没有什么通用的零位对记号规矩？哪几个轴是必须打表或者用百分表找的？还有就是KUKA这破玩意，零点丢失之后，除了示教器里那套EMD，有没有别的土办法能把6个轴大致找回来？
现场就我一个人，没原厂服务，工具就一套普通F夹和两块百分表，大神们别藏着了，指条明路。
全部回复 (4)
兄弟，KUKA拆装最坑的就是零位。你用百分表找的话，2、3、5轴勉强能凑合，但1、4、6轴不靠专业工具（拉线盒、激光对中仪）根本对不准。漏油那个KR 16大概率是2轴或者3轴的RV减速机出问题了，这俩地方密封圈老化是通病。
正经搞法：先把6个轴原始的零位标记画在法兰和本体上（用划针刻死），用F夹固定住再松螺栓。我看你现在标记也丢了，那就别硬撑了，EMD那个零点标定工具必须上，没有的话花钱租一套也行，单轴精度不找回来，这台机器人就是废铁。
另外提醒一句，1、4、6轴的零位其实对的不光是机械角度，更主要是电机后端的编码器位置，装配时手轮转的角度误差超过0.5度，后面绝对跑偏。漏油如果只是密封件的事，那还好；要是齿轮磨损了，你换完密封也白搭。现场拆装照片能补两张不？我帮你看看现在能不能挽救。
先说结论：没原厂服务强行搞KR 16的零位基本是作死。我这边ABB和发那科拆装过不少，唯独KUKA这系列结构反人类，臂体里全是拉线和传感器，没图纸乱拆容易扯断线束。
零位对法给你交个底：1轴看本体和回转支承的刻线（拆前必须画），2轴看小臂侧面凹槽对准，3轴看大臂连杆机构的角度，4、5、6轴全部依赖法兰端的机械挡块+百分表找平。百分表量程0.01mm的才能用，你手里那个游丝卡尺级别的表量不了。EMD工具某宝有翻新的，5000左右能拿下，精度足够现场用。
建议你先别通电，机械限位撞了的话电位器也可能烧了，到时候更麻烦。
漏油还硬撑着上电，你这操作服了。KR 16那俩RV减速机用的捷克的SEDIS，密封件十有八九是氟橡胶圈硬化了，你这十几年的经验还拆前不画线？赶紧停手吧，找本地做库卡二手机器人的贩子借套EMD工具，几百块一天的事，自己瞎搞报废一个减速机好几万。
6轴机器人拆装零位的问题，每个品牌都有自己的“坑”。KUKA的零位标定数据其实是存放在RDC板卡里的，正常情况下就算拆装也不应该丢失，除非你动了编码器线或者拆了电机。
建议你先查一下RDC板和编码器的线有没有插紧，或者用示教器进入专家模式，查看一下6个轴的实际位置值和理论零位的偏差量。如果偏差不大（比如在5度以内），可以尝试用示教器里的微调功能慢慢逼近。要是直接报“0”时碰撞，那肯定是机械零位完全错位了。这种情况百分表只能找2、3、5轴的机械基准，1、4、6轴必须依赖EMD的电磁寻零工具或者拆装前的原始刻线。