项目上碰上个并联蜘蛛手，IO映射这块有点懵
手里有个食品分拣的小活，用的某家国产并联机器人（3+1轴那种），客户要求跟视觉、上位机还有传送带联动。IO点不少，工具那边给的说明书里IO映射表画得挺乱，没写清楚哪些是系统保留哪些可以自己定义。
我想问下做过的兄弟，这个平台做项目的时候IO分配一般怎么搞？有没有什么固定的套路，比如输入输出各预留多少个备用点？还有就是跟视觉通讯走TCP还是走IO触发靠谱点？现场总线那块，客户那边倒是有Profinet，但是机器人控制器好像只支持EtherCAT，这俩能直接通吗？
全部回复 (3)
做过几个并联蜘蛛手的项目，说说我的套路。IO映射一般先把工具给的默认分配全列出来，标红系统占用的，剩下按功能分区域：安全信号单独一组，视觉触发一组，传送带连锁一组，气路阀岛一组。我们习惯每组留20%空点，后续改程序不用重新布线。
跟视觉通讯这个事，能走TCP走TCP，别省事用IO触发。IO触发的问题是响应慢，而且只能传个OK/NG信号，坐标数据还得另走串口或者总线，反而麻烦。视觉那边一般SDK都支持TCP被动接收，直接把XY坐标发过来机器人端解析就行，延迟比IO触发低至少30ms以上，高速分拣场景差别很明显。
Profinet和EtherCAT互通的话，你得加个网关，赫优讯或者倍福的CU啥的，别想着让机器人控制器直接支持Profinet，那是给自己找事。网关两边各占一个站，主站那边组态的时候把IO长度算好就行，一般32字节够用。
想问下楼主，你这个分拣节拍大概多少？食品行业我看不少都是每分钟60次往上了，IO触发响应跟不跟得上是个问题。另外机器人本体哪家做的，有些小厂控制器稳定性不行，TCP通讯跑高速的时候容易丢包。
IO备用点我一般预留30%，你那个20%太保守了。现场改方案加个剔除气缸、加个到位检测传感器太常见了，多留几个省得后期拉线。还有那个Profinet转EtherCAT网关，别忘了算网关本身有3-5ms的延迟，高速场景这个也得考虑进去，别只看通讯那块的响应时间。