安川机器人维修手册去哪下，DX200的？
刚做机器人应用半年多，厂里几台安川MH50配DX200，最近一台报警AL-432反复出，编码器电池换过还是会触发。领导让我自己先查手册定位，但E文的我翻起来头大，官网那个会员注册老半天没通过。
想问下各位兄弟，安川的维修手册、操作维护手册一般从哪能拿到比较全的？有没有带中文的PDF或者带故障代码表的资料？另外AL-432这个码到底是真报警还是干扰误报，电池换了还复现该先查哪里？
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DX200的维护手册和故障代码表，官方渠道一般是代理商那边要，你让采购跟安川那边提一嘴，说要对应机型的SVM、SFM还有alarm code list，DX200和DX100代码号体系不太一样，MH50的话基本就那几页故障表。如果是老机器，2014年之前的型号手动上安川官网support板块还能翻到下载，不过现在收紧了，没账号基本不让下。
AL-432这码我手上记的本子上写的是'绝对值编码器电池电压低/通信异常'，换电池还出的话你先把编码器线接头拔下来看针脚有没有氧化，MH50的J1到J3那几个轴线缆走线长，弯折处磨破皮的情况不少见。还有个土办法，断电状态下把电池座拆下来量空载电压，正常新电池3.6V以上，低于3.2V基本就是电池本身有毛病，杂牌电池虚标的多。
AL-432反复触发你先别光盯着电池，把控制柜里那块绝对值编码器电池板拔掉，用万用表量一下电池在板子上的实际电压，MH50一般用的ER3V锂电池，低于3.1V就是虚电。你换了新电池还报警的话，有可能是编码器本体或者通讯板有毛病，不是电源侧问题。
你们机器是原装电池还是自己买的？安川原厂电池型号MS-CELL-LI3.6V，国产替代便宜但确实容易出幺蛾子。MH50编码器电池在底座内侧J1轴附近位置，拆装空间小，先放个内六角套筒下去再上电池，别硬塞把卡子掰断了。
手册这东西别只盯着PDF，DX200故障代码一共几百条，你对着代码表一条条查不现实。厂里有没有同型号或者相似型号的机器，拍一下控制柜铭牌、驱动器型号、报警界面截图发上来，光一个AL-432信息量不够，没法判断是电池、编码器还是控制器的问题。