ABB码垛那个料包偏移量在哪改啊？在线等

你这个情况大概率是pallet里那个offset变量没用对，ABB码垛程序里有个PalletWidth、PalletHeight这种基础尺寸参数，还有个offX、offY、offZ是单独控制料包整体偏移的。直接找到定义pallet的那段，搜"Pallet"关键词，一般是num类型或者直接robtarget前面套个offs。你先把robtarget复制出来单独写一行赋值，别在原程序里瞎改，改完用示教器单步走一遍确认位置对再跑自动。我这边IRB6700改过好多次了，都是这么干，别去动pallet模板本身，那玩意改错了全乱套。

先别急着改，你确认下是不是真的整体偏了30mm？我之前碰到过类似的情况，最后发现是托盘没放正，机械臂原点没问题，是现场那帮人换托盘的时候没按定位线摆。你量一下托盘实际位置跟示教器里教的那个点差多少，有时候差个20-30mm是托盘的事不是程序的事。

你说的这个方案我不太认同。ABB码垛程序里直接套offs的话会跟pallet循环计算冲突，有时候改了之后第一层对，第二层第三层就飞了。我一般都是直接在生成robtarget的那个循环里加个偏置变量，单独存一个pallet_offset的num，用的时候加上。你试试看你那个程序里有没有类似的循环结构，别直接改offs。