待解决
力位混合控制做打磨，末端抖动压不住，有人这么干过没？
gao1995
2026/04/02 23:52
现在搞一台20kg的六轴做铝合金件去毛刺，轨迹用位置模式走，力控阈值设了±8N，但是一过拐角或者遇到铸件余量大的地方，末端就开始抖，接触力直接飙到20几N，报警停机。响应时间我调到过5ms，还是压不住。
有人是把位置环增益降下来再叠加阻抗控制的吗？还是有别的更稳的方案？项目上急得头疼，调试日志都快翻烂了。
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dahao#1
抖动压不住大概率是位置环和力环的采样周期没对上。位置环跑1ms，力环光调响应时间没用，试试把力控的滤波窗口从默认的10个点收到4-6个，再把接触刚度从200降到80左右。另外±8N这个阈值留给位置模式的余量本来就小，铸件余量波动大的件直接上±15N起步，抖动会明显好很多。我们做变速箱壳体打磨用了三年了，现在力控稳定在±5N以内。
2026/04/03 05:52
超哥#2
为啥不直接上恒力模式？位置模式套力控本身就是个妥协方案，过拐角必然抖。真正稳的做法是轨迹用导纳控制生成，接触力做前馈补偿，采样周期位置1ms、力0.5ms，控制器得支持才行。你这20kg的机器人什么牌子？有的品牌力控接口开放度不够，调死也调不出来。
2026/04/03 18:53
