abb IF指令里能不能直接判断DI信号？

IF里能直接判断DI的，标准写法就是IF DI_10=1 THEN，后面跟你要执行的指令就行，不用绕一圈读到num再判断，多此一举。不过注意一下DI_10这种带下划线的写法是旧版本RAPID的习惯，现在新版本比如RobotWare 6以上的，定义IO的时候系统会自动生成名字，你直接在示教器flexPendant的IO列表里看实际叫什么就行，别死记DI_10。

提醒一下你DI刷新周期的问题，IF判断IO是一次性扫描当时的瞬时状态，如果信号是那种脉冲很短的，比如PLC只给50ms的允许信号，你IF判断的时候可能刚好错过。这种情况老老实实用WAIT指令等，或者把信号做个自锁，别图省事直接IF，真到了现场调试的时候这种坑会坑死人。

我们厂里类似的小项目都是直接IF判断DI，没出过问题，简单直接。但有个前提是你的安全相关信号别走IF走WAIT，安全回路老老实实用专门的SafeMove或者硬接线急停，别图省事，安全的东西省不得。

你那个搬运案子PLC给的是常闭信号还是常开？常闭的话IF里写=0，别拿过来直接判断=1，到时候调试反了头都大。