紧急求助
ABB机器人走转角老报路径超限，这玩意儿还有救没？
一路向北
2026/04/03 08:55
手上有个老项目，六轴ABB IRB1200，走那种带90度拐角的轨迹，运行个把小时偶尔就蹦个路径超限，重启又能跑一阵。机械零点复核过没飘，负载和tool data也对得上。怀疑是不是转角处速度设太狠了，但客户那边节拍压得死，降速不现实。想问问各位这种情况一般是哪里出毛病？是圆滑过渡那块参数该调，还是关节速度限制该放开？有没有现成的处理套路，照着改能省点事。
另外这套程序用了好几年了，之前一直稳，最近才出问题，会不会跟减速机磨损也有关系？
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人到中年#1
这问题我处理过类似的，先去运动参数里把转角那一段的加速度限制看下，别超过关节允许的最大值，一般把Corner区域的jerk降个30%试试。tool和payload重新做一次负载识别，老机器人减速机间隙变大，动态模型跟实际对不上，路径报警就会冒出来。优先用Manual模式单步跑那段拐角，看具体哪个关节先到限位，那个关节对应的速度百分比单独压一点，比整体降速影响节拍小。
2026/04/03 11:31
aming#2
你那个负载识别数据上次校准是什么时候？IRB1200用久了手腕那几根轴的减速机间隙会变化，负载惯量算得偏一点，转角高速的时候电机出力补偿就跟不上，轨迹偏差一超阈值就报警。这个靠改程序参数压不住，得把wrist的几根轴拆下来量间隙，超了就换减速机或者整套 wrist unit，别在控制层瞎调耽误事。
2026/04/05 03:39
