机器人复位和程序复位是一回事吗？我看现场老搞混
我们做汽车零部件焊接站的，最近甲方那边电气那边老是跟我们扯这个事。他们说现场工人操作盒上按一下复位，机器人就回原点，这个叫机器人复位；但有时候程序里加个复位指令，跟原点不一样，工程师自己改完也不跟操作工讲清楚，结果产线上动不动就报警停机。
我之前一直觉得这俩就是一个东西，都是让机器人回安全位置。但看ABB和KUKA的手册，翻了几页感觉好像不是一回事？有没有人把这两个概念讲明白点，到底区别在哪儿，应用场景啥时候用哪个，别整得太学院派，我这边工人中专居多得能听懂。
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这俩不是一回事。机器人复位一般指的是让机器人本体回到机械原点或者home位，硬件层面的，伺服使能、轴角度归零都在里面。程序复位是你自己在程序里写的逻辑，比如MOVE到某个安全点、关输出、置变量初值，这一段子程序叫啥都行，你叫它复位也行。
操作盒上那个按钮一般是系统级的复位，把驱动报警清掉、把当前指令队列停下，机器人停在当前位置不动。要回原点得另外写程序段。
现场老报警停机，八成是程序复位那段没包好异常处理。IO没归位、变量没清，下一次进程序就乱了。给你个建议：程序复位里把所有DO强制清一遍，所有中间变量赋初值，程序段开头加一句WHILE等外部信号，别让机器人带着上一次的状态往下走。
你这种被甲方扯的情况我们之前也碰到过，后来直接写了个SOP贴操作盒旁边：啥时候能按系统复位、啥时候必须按程序复位按钮、报警代码对应啥处理，全列出来。工人不是不愿意学，是没人给他讲明白。
你这个描述里有个问题，“操作盒上按一下复位，机器人就回原点”——这个说法本身就不对。系统复位不会让机器人回原点，只是把报警清了。要回原点得按别的键或者触发程序。你现场操作工是不是把这两个东西当成一个了？
你们做的是焊接站，那肯定有安全围栏和安全回路吧。复位逻辑必须把安全门的状态、光栅的状态都考虑进去，不然复位的时候机器人一抬臂就把人拍了。这种事故出过好几起，你们电气这边做方案的时候有没有过安全评估？