搬运机器人选型有点犯难，各位来聊聊

6秒节拍码垛，20kg负载，这配置IRB 1200和M-20iA都够用，看你现场环境。油雾粉尘大就老老实实选IP67的，别省这点钱，防护等级不到后面密封圈三个月一换，哭都来不及。ABB那块IRB 1200防护做得还行，重复定位±0.02mm够这节拍用了。库卡KR 20 R1810精度也好，但现场见过几台用了两年减速机异响的，售后这块要谈好再下手。

还有个容易踩的坑——别光看机器人本体，末端执行器那块的响应时间也得算进去，空抓手和带负载的节拍能差出0.5秒去，你按6秒算的时候心里要有数。

埃斯顿ER20真别碰，身边三个厂上了都说后悔，控制系统响应慢半拍，调试软件反人类，光一个坐标系标定搞了三天，气得工程师想砸电脑。

你这6秒节拍是理论值还是实测？码垛轨迹要是带翻转的，20kg负载能跑到6秒的机器不多，建议先让供应商带样机来打样，别光看参数表。

我这边最后选的是发那科M-20iA/35M，负载冗余设计，20kg用起来留了余量，防护等级选到IP67带防尘罩。用了快两年了，没大毛病，就是原装减速机油封在高温车间还是建议外加一层防护。