码垛程序怎么写才稳？新手请教

数组存点位肯定要的，箱子长宽高加托盘尺寸、码几层几列几行全部参数化。我这边一般建一个用户坐标系放托盘原点，然后X方向列距、Y方向行距、Z方向层高都做成变量。翻转用A/B面标志位判断，偶数层A面朝上走一组姿态，奇数层翻转180度走另一组姿态。这样改箱子规格就调几个参数，不用动程序。视觉给的是箱子中心坐标和角度，机器人先走一个预备点再下降到抓取高度，姿态根据角度实时偏移就行。调试时多看TP示教器上实时坐标，跳点90%是数组下标算错了。

说反了吧，哪有跳点是下标算错的，我碰到跳点十有八九是抓放顺序和码放顺序没分开用变量。你那个数组下标算错了机器人会直接报错停机，不会傻乎乎跳到别的地方去。新手最常犯的毛病就是把示教点直接当计算结果用，箱子换一批尺寸点位全偏。

视觉定位精度多少？箱子来料位置偏差大不大？如果偏差超过5mm光靠预设点位抓不稳，得加力控或者软抓手补偿，不然码到后面整托歪得没法看。

我厂里码化肥袋，直接用机器人自带的码垛包，不用自己写逻辑。箱子规整、品种少的话现成包够用。