abb机器人实时位置怎么取到外部PLC里 走devicenet还是profinet靠谱点

Profinet稳一些，35米走DeviceNet风险大，变频器干扰够你喝一壶的。我们这边ABB6700配的DSQC688板卡（Profinet），主站直接1500PLC，GSD文件装上之后，robtarget映射成32个word输出，前6个就是X/Y/Z，后4个是四元数q1-q4，刷新周期8ms，实测够用。配置的时候注意把RobotWare里的EIO信号通道开够，不然32个word会被截断。位置精度实测静态重复±0.5mm，动态运动中偏差1-2mm，干涉区判断没出过问题。

直接走socket通信呗，RobotApp里起个server，PLC那边用TCON往机器人IP发请求，机器人把当前位置打包成字符串发回来，刷新20ms，自己写解析逻辑。我做了五六个项目都这么搞，总线协议太死板，改起来要重新下程序。35米距离根本不是问题，千兆网线随便跑。

你确定干涉区判断要放在PLC里做？6700这种重型机器人本身就有WorldZone功能，在机器人控制器里直接建几何体限制就行了，比传到PLC再算快得多也准得多。除非你的干涉区是不规则形状或者要跟外部传感器联动，否则没必要把位置甩出来。

问一下码垛节拍大概多少？如果是高速场景8ms刷新够吗？我们这边有个项目要求12包/分钟，最后上了EtherCAT不是Profinet。