涂胶程序走直线总偏，是轨迹问题还是胶枪姿态问题？

先别急着调姿态，拿块白板或者A4纸让机器人走一遍空打，胶枪出胶口离工件8-10mm，垂直打出来看胶条宽窄和直线度，如果空打都打不正，那大概率是气压不稳或者胶枪堵了，气压在0.4-0.6MPa之间先用稳压阀过滤一遍，胶枪定期泡丙酮清洗。轨迹偏的话检查一下tool坐标是不是自己手算的，教器里四点法重做一次TCP，偏差超过0.5mm走直线肯定歪。

姿态肯定要查的，胶枪跟工件夹角保持在80-90度之间最稳，倾斜超过15度胶条就一边厚一边薄了，ABB可以用Robtarget里的rot工具旋转，绕X轴或Y轴微调2-3度试试，别上来就大动。

你这是新车还是旧车？旧车先查机械零位，IRB1200的J2轴如果是传动带松了，走长直线到末端累积误差能到1-2mm，不校零位光调程序没用。还有速度别开太快，涂胶速度建议300-500mm/s，再快胶甩出来就不成条了。