六轴工具坐标系标完TCP位置看着对，姿态一旋转就飘2mm，这啥毛病？
现场一台FANUC R-2000iC配的焊枪，工具坐标系用三点法+三点+一点都做过，TCP位置重复性挺好（XYZ都在0.05以内），但是只要机器人姿态一变化，比如从J1=0旋到J1=180，TCP位置就飘出1.5~2mm，焊缝出来明显歪。底座是用地脚螺栓打在地基上的，机器人本体水平也校过（百分表打J1轴和J2轴都在0.02以内），减速机响声正常没松动。
有没有遇到过类似情况的？这玩意儿到底是工具坐标系建得不对，还是本体真有问题？另外想确认下，TCP标定的时候那5个点是不是必须姿态分开得大一点？我之前看有人专门说姿态夹角得＞30°才靠谱，是这个理吗？
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典型的工具坐标系姿态采样不充分。5点法（4点TCP+1点延伸点）里那4个TCP点的姿态之间夹角太小了，你可能就是相邻姿态差个十几二十度在做，这样算出来的坐标系对位置敏感、对旋转不敏感。
实操做法：重新跑工具坐标系标定，4个TCP点姿态尽量拉开，J1转个±60°以上，J2/J5也都给点角度差，别全在零位附近。延伸点（TCP点）也别跟4点位置离太近，≥150mm以上靠谱。完了之后单独验证：姿态从A1=0转A1=90、再转-90，看TCP漂不漂，超过0.3mm就是建得有问题。跟本体精度关系不大，FANUC R-2000iC这机子正常RP值都在0.05~0.1mm左右。
先别急着重新标，检查下焊枪本身有没有松动。你TCP点完了之后是用力矩拧死的还是只手拧的？焊枪夹持法兰跟力矩螺栓一般要80~100Nm，有些现场直接气动扳手打到150Nm反而把螺栓拉变形了。另一个容易忽略的是工件接触面，焊枪跟工件之间如果有绝缘垫片或者变形，姿态一换受力点变了也会飘。
你们那台R-2000iC用了多久了？负载和惯量匹配算过没？这机子有些现场为了省事把减速机润滑周期拉长到3年甚至更长，J2/J3的RV减速机磨损之后静态看着没事，动起来间隙就出来了，表现就是TCP漂。这种情况光重新标TCP没用，得测每个关节的间隙量，单关节超0.1mm就该换减速机了。