abb标签指令咋用啊想做个物料分拣
手上有个小活，6轴abb irb1200配视觉，要根据读到的条码分拣到三个工位。想用标签指令（label那种）做程序跳转，应该比一长串IF好维护吧？
我看手册说GOTO和label配合，但实际写的时候担心现场干扰大，分拣节奏一快标签名搞混了。有没有用过的兄弟给个实际写法？最好贴段RAPID看看，几个工位分别怎么走的。
另外问一句，这玩意跟ProcCall比哪个更稳？我以前习惯用例程调用了。
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直接上代码，1200上我做过类似的，三工位分拣+视觉，标签写法大概这样：
PROC main() WaitTime 0.2; ! 读视觉、PLC信号那堆省略 IF diSort=1 THEN GOTO pos1; ELSEIF diSort=2 THEN GOTO pos2; ELSEIF diSort=3 THEN GOTO pos3; ELSE GOTO pos_err; ENDIF; pos1: MoveJ pPick1,v500,z10,tool0; RETURN; pos2: MoveJ pPick2,v500,z10,tool0; RETURN; pos3: MoveJ pPick3,v500,z10,tool0; RETURN; pos_err: ! 报警或者丢到废料区 RETURN; ENDPROC
几个要点：标签名字带前缀好分类，比如pos_、err_，别整a1a2a3那种，现场真会懵。RETURN别忘了加，不加的话程序会往下串行跑，那逻辑就全乱了。GOTO和label之间的距离别拉太长，超过一屏就难调试。
我个人不太推荐用GOTO。分拣这种逻辑一旦后面要加第四个第五个工位，标签全得重排，调试的时候单步执行跳来跳去眼睛都花。我厂里做这种都是直接开三个例程，IF信号等于几就ProcCall哪个，main程序干干净净一眼看完。维护起来改一处就行，不用全局搜标签名。
你说ProcCall稳不稳，其实ABB这点做得很死，例程调用就一次压栈，出错直接停在调用行，排查很快。GOTO那种用好了是神器，用不好就是给自己挖坑，新人来接手根本不敢动。
你分拣节奏多快？我之前做过1200上每分钟40次以上的分拣，标签指令倒是没问题，但GOTO前面那个IF判断的扫描周期要注意，1200的IO刷新大概4-8ms，看你视觉通信走啥，走Profinet或者DeviceNet的话再加点延迟。
另外提个醒，标签别写在运动指令中间那种位置，容易被插队打断。
等等，IRB1200本身负载才3-7公斤，你确定是用这个型号做分拣吗？这机器人臂展和工作半径分拣三个工位还凑合，但视觉装在末端负载一加，运动性能会往下掉不少。是不是项目选型就有点将就了？