薄板1.2mm镀锌板焊接轨迹编程老是撞枪，求老铁们指个路
干小活儿的自动化公司，主做钣金焊接工作站。最近接了个配电箱壳体的单子，1.2mm镀锌板，焊缝都是直线加几个小R角转角，工件尺寸大概600x400，一台埃斯顿ER6-1500配麦格米特焊机，焊枪是自己改的轻量化空冷枪，整把枪加电缆大概1.8kg。
轨迹我自己用示教点的，拐角处老是撞枪，调了N次姿态和接近点还是差点意思，焊接速度给到6mm/s电流85A电压18V还是会偶尔有气孔。客户那边催得紧，这两天就得把样件交出去，各位老师傅有啥快速出轨迹的招没？是用离线编程还是直接示教更稳？
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撞枪大概率不是轨迹的问题是姿态问题。1.2镀锌板气孔你先查气体，氩气纯度99.99%打底，流量给到12-15L/min，焊枪角度前倾10-15度试试。姿态不对你速度再快也是糊。轨迹我建议直接示教，但拐角处不要用标准的MOVC过渡，用MOVL走直线加一个圆弧过渡，圆弧半径给到3-5mm，姿态提前20mm开始变。撞枪基本就是变姿态的时机太晚了，或者变姿态的角度变化太大，机器人算不过来。
1.2的板子速度给6太慢了吧？我做类似薄板都是8-10mm/s，电流反而要压到70-75A，电压16V左右。气孔多八成是热输入太大把镀锌层烧穿了，锌蒸气进去就成气孔了。轨迹编程上如果你用的是发那科或者库卡的系统，拐角处把转弯半径CNT值调到80-100，比你硬拐好太多。
你这个工件尺寸和结构，为啥不直接上激光跟踪或者结构光离线编程？手示教这种小批量可以，量产迟早出问题。我们之前给客户做类似的柜体，用了RoboGuide离线编，半天就把20多个工位的程序全出了，拐角姿态自动优化，根本不撞枪。投入一次几万块，小项目摊销下来比每次都示教调半天便宜多了。
镀锌板气孔除了气体和参数，焊丝也得换。用ER70S-3的普通碳钢焊丝镀锌层气孔多，换成ER70S-G含镍的镀锌专用丝试试，我们做农机箱体那会儿也是这个毛病，换丝之后气孔直接没了。