ABB机器人testdi指令咋用才不出幺蛾子
项目里要用testdi读一组DI信号做互锁，常规写法我大概清楚，但现场碰到个情况想确认下：DI板是挂在Profibus从站上的，testdi信号这块延迟会偏大吗？我看手册说默认扫描周期是100ms左右，但实际跑程序时感觉反应有时候慢半拍，产线节拍紧的时候容易误判。
另外想问下各位，testdi跟普通的DIN指令在跨总线场景下到底差多少？是不是该把板子单独走DeviceNet而不是Profibus？我们现在改线成本有点高，想先从程序侧优化下手。
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testdi这玩意儿我以前在汽车焊装线上用过不少，Profibus从站确实会拖响应，实测下来最差能到150-200ms，主要看DP的波特率和从站数量。你说的半拍延迟大概率不是testdi本身的问题，是总线轮询周期在那摆着。解决办法有几个：一是看能不能把那块DI板挪到本地I/O，ABB自己的板子挂在X2口上延迟能压到10ms以内；二是程序里加个去抖逻辑，别用单次读的结果直接做互锁，至少做3取2或者连续N次确认；三是总线参数里把那个从站的poll时间调小点，但得看从站本身支不支持。
DeviceNet我没在这场景里用过，不好乱说，但理论上DeviceNet的确定性比Profibus好一点，不过改造起来确实麻烦。还是建议先从程序侧下手，加个超时兜底比啥都强。
你确定是testdi慢还是逻辑本身就慢？testdi执行时间基本是us级的，问题肯定不在指令本身。去查下你那个DP从站的GSD配置，I/O更新时间是不是设的太大了，有的从站默认是auto或者1ms，但挂多了就给你拉到ms级甚至十几ms。
节拍紧就别用testdi了，直接上中断或者trigger，testdi轮询这机制天生不适合快速互锁。你现场DI信号频率大概多高？如果是开关量慢变信号，testdi凑合能用；如果是高速触发，那延迟再怎么优化都不够看。