发那科机器人直上直下咋弄？新手刚接手一头雾水

把L改成直线插补就行，教两个点：起点和上方那点，用L P[2] 100mm/sec FINE这种格式，下降点同理L P[3] 100mm/sec FINE。速度别超过200，液体晃的话100都够呛，干脆给到50试试。姿态要锁住，在L指令前加个固定姿态的设置，不然转着下去也晃。振动大的话把$ACC_ADJ[1]降一降，或者直接在程序里加个FINE前的小停顿。

你这用法不对吧。发那科默认L就是直线，但关节运动是J，你看到的弧度大概率是姿态在变。教完点之后把姿态记死再跑，或者用J P[2] 10%这种先把姿态转好，再L下去。别一上来就L，姿态不对走出来的轨迹也是歪的。

我厂里ABB的发那科都干过，这种活直接J P[2] 50%抬起来，J P[3] 50%落下去，比你那个L指令快一倍还不晃。直线精度要求没那么高的话没必要硬上L，关节走本身就是最快路径，振动反而小。

你用的啥型号？R-30iB还是R-30iB Plus？不同控制器参数路径不一样，还有你负载多大，1kg的料筐和50kg的料筐走同一段速度差远了。