agv拆开看过没？底盘那几个驱动轮和转向结构一般怎么选型
手上有个潜伏顶升式的AGV项目要复盘，客户那边现场跑了快两年，最近想让我们帮着做一次大保养顺便评估能不能再撑两三年。我跟同事把车壳打开看了下，底盘用的是差速驱动加一个单独舵机转向万向轮那种结构，万向轮品牌认不出，差速轮倒是能查到是伺服+谐波的方案。
想问下各位，这种潜伏顶升AGV的驱动转向组合，一般行业里主流有几种搭配？差速加独立转向万向轮这种算常见还是算偏门的？另外拆开看的时候怎么判断这套底盘还能不能继续用，谐波减速器、伺服电机、万向轮这些部件分别有啥经验上的寿命参考？
车体自重大概280公斤，额定负载1吨，车子满载一天跑差不多12个小时，地面是环氧的。这种工况下一般底盘关键件跑到什么程度就该考虑换新了？
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潜伏顶升这种结构，差速加独立转向万向轮算是中等偏常见的方案，但要说寿命，你这工况跑两年多其实已经算可以了。差速那边主要看谐波，国产谐波在这种连续往复启停+重载的工况下，一般三年是个坎，跑了两年的话拆开看柔轮有没有明显磨损、有没有金属屑，这个比单纯看时间准。伺服电机反倒不是最容易坏的，倒是编码器和线缆接头那种位置容易出问题，拆的时候顺手查一下。
万向轮那个才是大头，你这种1吨满载+环氧地面的组合，轮子跑两年基本都得换，看的不是花纹深浅，是轮子轴承的游隙，转一下听听有没有异响。舵机转向那块重点看减速机和联轴器有没有松旷，间隙超过0.几毫米就别硬撑了。
先确认一下，你那个潜伏顶升的升降机构是怎么做的？丝杠的还是液压的？这块才是一吨负载最容易出问题的地方，底盘传动反倒还好。要是丝杠的，你拆开看滚珠丝杠有没有剥落点；液压的看油缸密封和油液颜色。我们项目上一个潜伏车底盘跑了四年还好好的，结果升降机构两年就废了，丝杠直接卡死顶不上去。
潜伏车用差速+独立转向万向轮这个组合，个人觉得不算特别合理的设计方案。真要承重一吨、又要在环氧地坪上长时间跑，双舵轮加双万向支撑那种布局才更稳。你这个结构车体长了之后转弯时候的侧向力全压在一个万向轮上，跑两年轮子不出问题才怪。我们做汽车零部件仓储的项目后来全部换成双舵轮结构，故障率直接掉一个数量级。
