安川五点示教法实操到底咋搞？
手上有个小活，给客户做一条安川MH12的搬运线，从取料到放料大概1.2米的距离，中间要绕过一个气动挡块。之前一直用FANUC的三点法，示教点位少、调试也快。但这回甲方指定要安川，老板让我按五点示教法来做方案，说什么轨迹更平滑、过渡更稳。
我翻了手册就头大，五点法那三个中间过渡点到底咋取？是等弧长还是等角度？拐弯处速度给到多少合适？我按经验估了一下，示教时间得多出大半天，项目报价本来就紧，老板还催着要交。各位搞过安川的兄弟，五点示教法实操中那几个中间点一般怎么布，调试周期按多少报给客户比较稳？
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安川的五点法说白了就是P1起点→P2接近点→P3中间点→P4离开点→P5终点。P2和P4一般放在离P1和P5各30-50mm的位置，看负载和速度自己调，负载轻、速度在100%以内就取30mm，重的话往50靠。关键在P3，这个点必须放在拐角或者轨迹改变趋势的切点位置，不能随便取。取法有两种：一是等距法，沿直线段取中点；二是等时法，按速度比来分。我们做汽车焊装线的时候，等时法用得多，因为节拍固定，插补时间好算。速度的话，拐弯处P3前后各50mm区间降到30%以下，平直段给80%-100%，这个区间如果用SPEED指令单独限速，调试会快很多。
直接报工期这种事有啥好纠结的？先把仿真跑通，仿真里示教点位只要1-2小时，实物微调再给2小时就够。老板催工期就让他自己来调，五点法比三点法多两个点而已，手册里写得清清楚楚，中间点不就是插值用吗，嫌慢就把示教器上那个"自动计算中间点"的宏打开，系统自己生成。你报给客户一天调试费，多的算自己加班费，这单就值。
取中间点跟速度和负载关系最大，你这个1.2米的距离，负载多少？如果超过10kg，或者轨迹里有一段要保持姿态（比如抓手不能翻转），P3绝对不能简单取中点，得拆成两段分别示教。我之前做电池盒搬运，10kg负载在0.8m距离跑五点法，P3取了两次，先到姿态过渡点，再到空间位置点，速度只能给到50%，不然振动大到抓手上的螺丝都松了。报价的时候按两天调试算比较保险，五点法新手调出问题是常事。