RobotStudio里做码垛仿真，节拍算出来和现场差太多正常吗

差1.5秒不算离谱，但交付肯定不行。RobotStudio自带的节拍计算本来就是理想状态，传送带跟踪、I/O握手、伺服启停这些延时它默认都是0。你回去翻一下仿真里事件管理器和信号那一栏，传送带编码器采样周期、PLC扫描周期、机器人停止点减速时间这些都手动加进去，再看一遍。另外码垛这边真空吸盘或者夹爪的吸合释放时间也得加，实物一般0.1到0.2秒一个动作，一个循环下来差距就出来了。我之前做过一个项目，仿真5秒1，现场跑出来5秒9，加完这些之后仿真算到5秒7，误差就压到200毫秒以内了。

传送带同步跟踪的工况你做的是动态跟踪还是停抓？动态的话，传送带速度波动、定位精度差个几毫米，追随减速这段就会多出来不少时间。现场的实际节拍建议你拿秒表分三段掐：定位→抓取→放置码放，看哪段最慢，对应回仿真里调。

码垛项目用离线仿真报节拍，胆子够大的……这行干过的人都知道，仿真数乘个1.2到1.3倍再报给客户，签合同的时候大家都这么干，不然现场调试的时候项目经理天天追着你问为啥对不上。