3D视觉这玩意儿现在做个小项目到底要砸多少钱进去？

15万做3D散乱件抓取有点紧，相机+软件授权+调试工时是大头。我去年做过一个类似项目，10种零件，3D结构光相机用的国内某家的，单相机三万出头，配套的软件年费五万（不买行不行？不行，底层算法不开放），最后整体落地差不多22万，工期一个半月还加班了。开源方案试过，halcon和opencv那套在实验室跑跑可以，到产线稳定性真撑不住，光照一变化点云就飘。除非你这项目量特别大、能摊薄后续成本，否则我个人觉得2D+工装定位可能更划算。

几个关键信息你没说清楚：工件尺寸多大？最小特征多少？料筐尺寸？还有反光件没有？这几个直接决定用线激光还是结构光还是双目，方案成本能差出一倍。还有±0.3mm在3D视觉里不算松，你得想清楚是定位精度还是抓取精度，差0.1mm相机档次就上去了。

我厂里上个月刚搞了个6轴+3D的项目，零件8种，节拍跟你差不多。我没选3D，用的是2D视觉+机械手预抓位姿+末端力控找正，3D放弃了。主要原因就一个——3D那套调试周期太不可控，出了问题供应商经常要两三天来现场，我这小厂等不起。2D方案整体花了不到8万，现在跑了快一个月了，良率98%出头，够用。精度0.3mm这种活儿，先看能不能靠工装和工艺解决，别一上来就堆3D。

客户预算多少？你光说自己预算15万，万一客户只肯出20万呢，那3D根本不用想了。得先摸清楚客户能掏多少，再反推方案。