新手上AGV小车，操作流程到底是先建地图还是先划区域？
刚从机械转岗到AGV项目组，手上是一台激光导航的潜伏顶升AGV，厂里让我先写SOP。我在网上翻了一圈，有的教程上来就说第一步建地图，有的说要先把充电桩和停靠点的坐标规划好再开跑，还有说应该先做安全区域划分。想问下各位老哥，实际项目里标准的操作流程到底应该怎么排？建图之前是不是必须先把场地清理干净，停反射板的位置有没有什么讲究？
另外这台车是配了调度系统WCS的，我看到有的资料里说AGV单机调试和联调要分开做，这步具体卡在哪？是网络通讯那块还是任务派发的接口？求个清晰的顺序，我好照着写文件交给领导。
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直接给你我这边走过的标准顺序：第一步场地勘察画CAD，把货架、设备、充电桩位置全标清楚，通道宽度留够；第二步贴反光柱/反光板，高度1.5到2米之间，间距别超过30度扫描角对应的距离，激光的扫描范围一般是30到50米你自己算；第三步单机建图，让车在空场地低速走一圈自动扫，反光柱建进去之后做闭环；第四步划虚拟轨道、停车点、充电点、禁行区，这些全在调度软件里画；第五步联调，WCS那边先走接口联调TCP或者Modbus，通讯通了再做任务派发。
充电桩和停靠点确实应该在建图前就规划好，不然你建完图再去改坐标会很麻烦。你那台潜伏顶升的特别注意下顶升机构的位置精度，重复定位±10mm以内才算合格。
你这问题问反了，建图之前你得先把车的安全配置做完，急停按钮、前后激光避障、声音报警、示教器的权限密码全设好再说。要不车一启动撞了货架，这流程写得再漂亮也白搭。我们厂去年就出过事，新人直接按手册建图，没看急停有没有接好，结果车跑起来撞了一排料架。
地图建完之后你调试单机的时候千万别忽略IMU和编码器的校准，特别是潜伏顶升这种重载车，满载和空载的轮胎形变不一样，光靠激光反光柱做绝对定位，车顶升的时候高度一变化激光读数会有偏差，厘米级的偏差跑长了就会撞边。
