并联机器人用得越多越觉得这玩意儿真香，但有几个坑想聊聊

优点说一个手册很少提的：并联机器人的重复定位精度衰退比串联慢很多。我们厂做了个对比，同等使用强度下，六轴两年后精度从±0.02漂到±0.08，并联从±0.02才漂到±0.03左右。原因是并联结构受力分散，关节磨损对末端位姿影响小。我们做3C件抓取一年半了，几乎不用重新标定，这是最大的隐性收益。另外节拍稳定性也好，3000次/小时连续跑8小时，实际均值2950，标准差才18，六轴跑同节拍标准差要到40多。

3000次/小时掉到±0.3精度这事我怀疑是视觉曝光时间没跟上，并联本体振动没那么大。你用的啥牌子相机，曝光多少微秒？另外负载那个100g的余量是夹具重量还是含工件？分清楚比较好。

并联机器人最坑的是工作空间是个圆柱体，不是球形的。手册写的800mm半径，实际边缘区域速度一上去就跟不上，而且轨迹规划软件有时候傻傻的，转弯直接减速到零。我们做月饼分拣的时候，工作盘直径超出700mm就要降速跑，否则节拍根本撑不住。优点的话，省地方算一个，一个工位占地不到2平米，六轴加安全围栏要6平米起步。