伺服电机那块工作原理图，哪版画得最清楚？想拿来给客户讲

三环关系直接用汇川自家手册第3章那张就行，位置环→速度环→电流环，箭头标得清清楚楚。编码器反馈那根线画成从编码器到驱动器PG口，再到控制器构成闭环，线颜色按实际接线标，客户看着不迷糊。EtherCAT时序那张建议别混在一张图里，客户第一眼看到PDO、SDO、DC分布这些词直接劝退，分开放。

IS620N配M241走EtherCAT，周期设多少？1ms还是2ms？我这边同样的组合包装线上跑到1ms，负载稍大点跟随误差就飘到±0.05mm以上，降到2ms反而稳。客户那边节拍要求多少？

直接甩原理图过去这招不太靠谱。客户技术员真要搞清楚，光看图没用，得拿示波器抓一下驱动器端指令脉冲和编码器反馈脉冲的相位差，那波形图配上原理图他一下就懂了。我们厂里给客户培训都是这么干的，口述加图加波形三件套。