UR5e开箱到首次上电，箱子里这些东西哪些是必须装的？
上周项目到了台UR5e（带法兰的版本），客户催得紧，第一次搞UR的开箱，之前一直用埃斯顿和节卡。箱子里除了本体和控制柜，还有一堆线缆、一个示教器、几张光盘和一本薄薄的安装说明书。我看了下官网视频，那个所谓"快速启动"步骤其实藏了不少细节。
想问问各位：底座那4个地脚螺栓必须用UR原厂的吗？我看图纸是M12的，能不能直接用12.9级的高强螺栓替？还有示教器那块，箱子里给了根网线是直接连控制柜还是要先配IP？上电之前除了固定本体还有哪些容易被忽略的步骤？
另外安全这块比较慌，第一次给UR接安全门和急停，是直接走控制柜背板那个Safety接口还是要走外部安全PLC？项目要求达到PLd，希望别留隐患。
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M12地脚螺栓这事儿我吃过亏，可以替，但得满足两个条件：一是12.9级以上，二是必须用扭矩扳手按UR手册给的值锁紧，我们项目上常用220N·m，紧完之后还得做一次机械零位标定，不然精度会飘，这个手册里写得很清楚但新手容易跳过。还有锁紧顺序是对角分步拧，别一把到位，应力分布不均会引发本体微变形，后面跑高精度轨迹的时候就能感觉到点位偏。
示教器那根网线插上去默认是DHCP的，控制柜背后那个网口跟我们电脑直连的话要手动配同一网段，比如控制柜192.168.1.10，电脑配192.168.1.100，子网255.255.255.0，然后浏览器进那个Web界面能看到实时状态。上电之前最容易被忽略的是控制柜的接地，我们现场是单独拉了一根16平方的黄绿线到接地铜排，不是从机柜共用接地引的，这个PLd要过的话接地电阻必须≤4Ω，还有急停回路和门锁回路不能共用一个输出点，必须物理隔离。
安全回路别走UR那个Safety板载接口，那个是功能安全的辅助口，能用但不够你过PLd。我们项目PLd老老实实用了SICK的安全PLC配合门磁，UR只是接收一个安全停机信号，外部逻辑都在PLC里跑，不然审核的时候你拿不出完整的逻辑链路图，CE那边过不了。UR那个Safety接口我建议就当个备用的扩展口用，别当主回路。
你那项目几轴？负载多大？UR5e法兰版本我们做过一个电池盒搬运的，5kg负载1.2m臂展，节拍到1.8秒，跑三个月没出过机械问题，但控制器死机过两次，后来更新了固件版本就好了。你上电之前最好先查一下UR官网最新的固件版本号，老版本有几个已知的通讯丢包bug，特别是跟Profinet网关配合的时候。