发那科机器人原点校准 老跳位置啥情况

换减速机之后原点头偏先别急着往编码器那头想，把机械零位那一套全过一遍：J1到J6的机械挡块位置有没有动过，零点标定用的那块挡铁或者原点头销的安装面有没有磕碰变形，这俩东西位移零点几度很轻松。还有ABZ脉冲那条线，拆装过程拽到过没有，接头氧化或者屏蔽层破皮也会让零点位置每次差一点点但又不是完全不认。电池电压量过没有，全拆装过的话SOP里那几步恢复顺序别跳，特别是全位置脉冲检查那段。

主编码器那事我再问一下，拆装减速机是单独动某一轴还是整机都动过？差两度那个我估计不是电气问题，机械零位本身被带着走了一点，用百分表打主轴端面比示教器那个画面靠谱得多。

直接拍出来有点冒犯，但你那SOP是不是走错了。R-30iB换完减速机应该是先做粗定位再精校，你要是跳了机壳标记那一步直接进master位置确认，出来的位置当然每次都不一样。还有一种可能是R-30iB Plus的固件有些参数在编码器校准完之后会被冲掉，$MCR_GRP和$DMR_GRP那几个变量值你截图留个底没。

我厂里R-30iB和R-30iB Plus都碰到过，R-30iB Plus表现明显更敏感。后来排查下来是制动器那个摩擦片磨损了一点点，松开时轴会往一个方向多转那么零点几度。你那边偏两度的话制动器也得查一下，特别是拆装过程里那些轴有没有动过。