发那科机器人重力补偿参数怎么填？刚接的活儿有点懵

重力补偿是让电机预测负载扭矩的，填错最常见的后果不是报警，是点位慢慢往下掉，尤其是姿态竖着的时候J3轴往下沉。S2/S3后面那俩偏置是重心相对电机轴线的距离，正负号很关键，重心在轴线正面（朝操作员侧）一般填正，背面填负。我们厂的做法是：先把负载质量填进去，重心位置用悬挂法或者力矩扳手在两个姿态下反算——一台把J2转到水平、J3垂直，测法兰处需要的保持力矩；另一台J2水平、J3水平180度，两个力矩列方程解XY偏置。Z偏置直接量法兰面到重心的距离就行。nachi焊枪重心偏的话建议自己算，别信示教器自动测算那个，对非对称负载误差挺大。

填参数之前先确认你系统软件支持重力补偿功能吧，R-30iB Plus之前的老版本有的要单独授权，菜单灰着的时候你填啥都没用。

没这么麻烦，我们用的也是R-2000iC，挂30kg的抓取夹具，直接在负载辨识那个引导菜单里跑一遍就行了，机器人自己会摆几个姿态测电流反算重量和重心，5分钟搞定，精度也够用。你把负载辨识的流程跑一遍看看，别自己手算。