发那科零点标完之后手动走直线看着挺顺 一跑程序轨迹就往一边歪 这啥毛病

我之前也碰到过一回，后来查下来是J6的零点标记线其实没完全对齐，那个标记线本身有0.5mm左右的宽度，眼睛看着对齐了其实偏了一点。标完之后最好用那个零点确认程序（我记得是MENU→SYSTEM→Master Cal那一套）再走一遍，把编码器反馈值跟你手算的理论位置对一下，每个轴偏差超过0.001弧度基本就是没标准。1-2mm的偏移在R2000这种臂长上很可能就是J2或J3零点差个零点几度，放大出来就是好几mm。

你手动JOG走直线和程序走用的啥坐标系？如果手动是关节坐标跑出来的看着顺，那没啥参考价值，直接上用户坐标系或者世界坐标走一遍试试。另外减速机间隙大也会这样，但那个一般是来回走不一致，你这种单向偏可能真就是零点的问题。

先别急着重标零点，你把程序里用的坐标系TCP重新校一次，再跑一遍看看。有些项目现场TCP和零点分开搞的，TCP偏个1mm轨迹就能看出飘。发那科那个四点法或者六点法你用的哪个？四点的话精度差，六点更靠谱。