abb机器人能不能做到触发某个动作就自动抓一帧现场照片存下来？
现在做个项目，abb irb1200配的irc5紧凑型控制器。客户那边要求机器人每完成一个关键动作（比如焊接结束、搬运放件完成）就自动拍一张现场照片存到本地或者推上去，方便后期追溯质量问题。相机走的是以太网，外部触发那种。
我现在卡在怎么让机器人动作完成那个瞬间去触发相机拍照。用signal指令加中断能搞吗？还是有更标准的做法？另外照片存本地路径是固定的，命名想带时间戳和动作名，不知道RAPID里取系统时间方不方便。有做过类似方案的说说思路，最好能带点具体指令片段，我对着抄改改。
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直接走中断，TriggInt或者普通的ISignal都行，定义一个do信号触发相机拍照，触发完再做后续存储逻辑。我做过类似的项目，是机器人焊接完成后触发视觉拍照存证。信号定义在EIO文件里配好，RAPID里用SetDO置位就行。命名带时间戳用ClkRead读系统时间，分割成字符串拼接，CStr(ClkRead(timer))这种格式。照片存本地路径注意下权限，IRC5控制器写文件有时候会遇到路径权限问题，建议先用FileOpen测试能不能正常创建txt，验证路径可写再上相机。
更稳一点的做法是别用SetDO硬触发，走TriggCopy或者直接RAPID里的SocketSend往相机推指令，前提是相机支持socket协议。好处是动作编号、速度、坐标这些参数能一起带过去，照片命名不用从系统时间拼，直接用任务号+循环计数器更清晰。我们汽车焊装线ABB机器人追溯方案就是这套，照片跟MES里的生产订单号一一对应，查问题的时候点工单号直接调照片，比纯时间戳好查多了。
你那台IRB1200是紧凑型控制器，存储空间多大心里有数吗？本地存照片存个三五天可能控制器就满了。推上去是推ftp还是直接走OPCUA？如果走ftp的话，IRC5要装个额外的PC Interface选项包，不然标准配置没有ftp功能。我上个月刚被这个坑过一次，最后方案是机器人和车间一台工控机走socket，工控机那边开服务收数据落硬盘，控制器本身只管触发不存东西。