讨论
各位大佬问下机器人校准具体是咋个流程？
韩建军
2026/04/04 23:02
刚接手一个新项目，6轴机器人要做TCP校准和零位标定，厂家技术支持的文档写得太笼统了，想问下实际现场操作的时候到底是先校TCP还是先对零位？
还有就是工具坐标系用多点法（四点或者五点）的时候，示教器上那个误差显示一般控制在多少以内才算合格？我们现在测出来点位误差有的0.1有的0.3，机器人在程序里走出来的轨迹和仿真里看着有点偏。
另外想顺便问下，机器人和外部轴（比如第七轴地轨或者变位机）协同的时候，标定这块有没有什么额外的步骤容易漏掉的？
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qq903474#1
实际项目里我们一般是先做机械零位确认，确认每个轴的机械刻线和出厂标记对得上，然后再做TCP。TCP四点法误差控制在0.2mm以内基本够用，五点法能做到0.1以内。点位误差那个0.3的话先看看是不是法兰盘装偏了，或者机器人本体没装水平，水平度没调好做啥校准都是白搭。
2026/04/05 06:07
小勇#2
你这流程反了吧，不应该先调机械零位再搞TCP吗？机械零位都没确认你TCP算的啥基准？而且你说点位误差0.1到0.3都有，差别这么大，检查一下示教器上的负载设置和实际装在法兰上的工具有没有对得上，有些集成商装完夹具忘了把质量参数改回去。
2026/04/06 02:47
hu2001#3
我们厂里用的是外部激光跟踪仪做整机校准，TCP、零位和外部轴一起标完才出报告，比示教器上手动示教精确多了，特别是带第七轴的项目。你用的啥品牌机器人？发那科的标定流程跟库卡、ABB差别挺大的，别混着来。
2026/04/08 21:54