安川机器人六轴到底哪根是J1啊，我看的资料咋每个厂家叫法都不一样

J1就是底座那根，控制整臂左右转的，也叫S轴或者回转轴，ABB发那科川崎叫法都不统一但J1J2J3J4J5J6是ISO标准，认这个不会错。你看的培训视频估计是老的，DX200现在默认就是J1J2这套命名，往上J2是大臂前后摆、J3是小臂前后、J4是腕部旋转、J5腕部上下、J6就是法兰那个自转。手腕三个轴J4J5J6都集中在小臂末端那一坨，体积小但精度最高，装工具那端就是J6的法兰面，底座端是J1，方向别搞反了，不然示教的时候坐标系全乱。

现场干活我们一般不叫J几，直接说一二三轴，或者按动作喊：底座转、腰抬、大臂、小臂、手腕翻、手腕转。最早学的时候我也被叫法搞晕过，后来带我的师傅说别记名字记功能，比如控整体回转的就是J1，控大臂俯仰的是J2，你把每个轴负责的动作记住比记编号强，多调几次程序就熟了。

J6法兰面是装工具那端没错，但你要确认下你说的DX200配的是哪个机型，MH那系列和MA系列末端法兰尺寸不一样，有些现场为了区分会在J6法兰上刻个标记，或者示教器里工具坐标系建在J6中心点。你图纸两边都像主轴端大概是结构件对称画的，实际看电机出轴侧才是J6端，J1底座那个大转盘下面连的是减速机不是电机，从这个能区分。

新人的话我建议直接打开示教器进状态栏看，当前各轴位置实时显示的就是J1到J6的脉冲值和角度，动手转两下就清楚谁是谁了，比看手册快。