待解决
协作机器人要做个小件装配工位，传感器到底要配哪些？
李俊峰
2026/04/04 23:59
刚入行没多久，现在公司接了个活，要在现有产线上加一台协作机器人，做的就是小件装配，把几个塑料件按压卡扣那种。客户那边对安全要求比较严，毕竟人机混线，我之前只玩过传统六轴，协作的传感器配置没系统搞过。
我自己查资料越查越乱，有的说力控传感器是必须的，有的说只要编码器双环就够了，视觉又分一堆。能不能把必须的几类传感器列一下，分别起什么作用，预算紧张的话哪些可以先不上？
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童叟无欺#1
协作机器人传感器分两层讲，缺一不可的那种：本体安全传感器（关节力矩+碰撞检测，编码器双环冗余是基本盘，一般协作厂商出厂就集成好了，不需要你额外选型），工位安全防护（区域扫描激光雷达或安全光幕，看你的工位大小和节拍）。
然后是看你工艺要的：做卡扣装配这种，末端六维力矩传感器基本是刚需，纯靠位置控制按下去，要么卡扣崩要么塑料件裂。视觉看你定位精度要求，结构光相机或2D都行，不一定非得3D。
预算紧的话优先级：本体安全（不用花钱，出厂带）>末端力控（约2-5万，看品牌）>区域扫描（约1-3万）>视觉（几千到几万都有）。
2026/04/05 07:02
王超#2
你这个卡扣装配场景，末端力控不是"可以先不上"的问题，是必须上。我们去年做过一个类似的手机壳卡扣项目，前期想省成本用位置控制+电流环做，废品率直接干到15%，后面加了个ATI的六维力矩，调好力控参数之后废品率压到0.3%以下。这个钱真省不下来。
2026/04/06 20:51
