安川焊接机器人编程入门怎么搞？刚接手的项目有点懵
之前一直做搬运和码垛，上周领导突然让我跟一个焊接项目，用的是安川DX200配MH12臂，老板说让我先把程序框架搭出来。翻了下资料，指令和示教器操作看了个大概，但焊接这块没实操过，想问下各位几个问题：
1. 焊接程序里那种摆焊参数（L型、Z字型那些）是在示教器里现改，还是在离线编程里设好导进去？
2. 起弧收弧引带这些长度一般给多少合适，我看有的厂设30mm有的设到50，到底按什么选？
3. 多层多道焊的时候，每一道之间要不要写专门的复位点，还是直接连续往下走？
板子就一块20mm厚的Q345，两边开坡口，单边V型，3道焊完，手里有林肯Power Wave S350焊机跟机器人配套。这两天就要开始敲程序了，心里没底，求带过焊接项目的兄弟给点实在经验。
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DX200上焊接程序直接在示教器里改就行，离线编程反而麻烦，摆焊类型选好之后在扩展条件里能调摆幅、摆频、左右停留时间。20mmQ345开V型坡口建议你三道焊，第一道打底电流别超过180A，电压18-19V，速度35cm/min左右，填埋和盖面可以适当提电流到210-220。引带长度你板子长1米的话设40-50mm，1.5米以上直接给60mm，太短了起弧收弧那段容易堆高。收弧填弧坑功能打开，能避免末端缩孔。
多层多道每道之间建议都做专门的回退点，直线往后退3-5mm再起弧，第二道开始位置压着前一道引弧端往前5mm左右，这样搭接处不容易出气孔。你引带设30还是50跟板子长度有关，但更关键的是焊接速度，DX200里焊接速度单位是cm/min不是mm/s，别搞混了，之前有同事把速度写错差点烧穿。
我直接说啊，DX200搭林肯S350得注意通讯协议，DeviceNet和以太网两种我都用过，以太网更稳，I/O配置里要把焊接使能、送丝启停这些映射对，不然你在示教器里按开始焊机不响应。还有你那3道焊，坡口角度多少度？如果是60度单边V型还好说，要是45度的小角度建议改成JOB里调摆焊，不然第一道很容易未熔合。
先问你个事，板子是多长？1米以内和2米的参数不是一个概念，别一上来就按书上抄。还有你清根用不用碳弧气刨还是直接砂轮磨？这步做不好后面盖面再调参也白搭。