ABB机器人position数据怎么和欧式角对得上啊
刚干机器人应用不到一年，最近调试一台ABB IRB1200，示教器里看到的robtarget那几个字段跟之前培训讲的欧拉角感觉对不上。ABC这种工业机器人用的角度我看robtarget里直接给的是四元数？还是要从关节角反算？
现在的问题是，手算一个TCP的位姿，比如世界坐标(500,200,300)，姿态想让它朝正前方再偏30度，我用标准欧拉角(Z-Y-X那种)转出来丢进MoveL里，跑出来姿态老偏，差个几度到十几度都有，换成四元数形式就好一些。这是不是ABB内部存的就是四元数，示教器显示的是换算过的？
有没有老哥能直接说一下robtarget那几个姿态字段到底是啥、互相怎么转，最好给个具体的换算步骤或者公式，我对着RAPID代码一行行扣也行。
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ABB的robtarget里姿态字段就是四元数，quaternion = {q1, q2, q3, q4}，对应一个向量加一个标量的形式，示教器上看到的欧拉角是它自己换算给你看的，方便你理解。你MoveL里写Orient或者写成姿态四元数都行，但底层走的是同一个东西。
你那个偏差大概率是欧拉角顺序的问题，ABB默认用的好像是Z-Y'-X''这个顺序，跟机械领域的标准ZYX不太一样。你按ABB的顺序重新算一遍，落差基本能压到小数点后几位。我这边IRB1200，姿态转完误差能控制在0.01度以内，前提是你别用近似公式，直接走矩阵乘法。
具体步骤：先把你想要的目标姿态写成3x3旋转矩阵R，再按ABB的Z-Y'-X''顺序把矩阵拆成三个角，比如第一个角绕Z轴，第二个角绕新生成的Y'轴，第三个角绕再生成的X''轴，最后用arccos((trace(R)-1)/2)再校验一下正负号对不对。
话说你ABB机器人位置数据转换用啥工具算的，纯手撕矩阵还是用MATLAB？我之前手算过一次差点把自己算哭，后来直接写了个MATLAB脚本，输入目标XYZ加欧拉角自动输出四元数，省事多了。要的话我发你。
不一定非要跟四元数死磕，ABB的RobotStudio里可以直接可视化调姿态，拖一下就同步到robtarget了，调试阶段比算公式快得多。你先在仿真里把位姿摆好，再把代码拷出来就行。
差十几度是不是你单位混了，欧拉角你用的是度还是弧度？我之前带新人就碰过一回，他MoveL里写0.5以为是度，结果机器人当弧度处理的，直接歪出去老远。你先把这个确认一下。