abb机器人走曲面打磨，路径怎么搞顺滑点？

曲面打磨用ABB的话，我一般会先把离线出来的路径用RobotStudio的Smoothing功能处理一下，路径精度设到1mm左右，弯道那边降速是正常的，关键是看你设的转弯半径zone值，偏心砂带机本身有跟随误差，zone给小一点比如z5到z10，过渡会平滑很多。我们做卫浴件曲面也是这套，IRB1200配合力控用着还行。另外6.05版本对力控打磨支持一般，如果后续要加力控建议升到6.08以上。

偏置砂带机走曲面？你确定不用考虑浮动机构吗？硬碰硬的话曲面误差稍微大一点就顶死了，机器人降速是保护动作，单纯调路径解决不了根本问题。我们之前给客户做类似的项目就是加了一个气浮的浮动座，让工具能自适应曲面，路径规划就简单多了，zone值都可以放到z50也不怕。

想问下你那个曲面是规则的还是自由曲面？如果是规则曲面比如球面、柱面，离线编程的时候把工件坐标系建准，路径用rob_target_array批量生成会快很多。自由曲面的话我们试过用MasterCAM导路径再转成ABB的格式，弯道过渡比直接用RobotStudio自动路径要好，你试试看。