abb视觉标定 9点标完XY对不上 啥情况

ABB那个9点标定跟你想的可能不太一样，它那个标定是算仿射变换矩阵，但前提是你示教的那9个点姿态要一致，Z高度不能变，另外相机标定的时候镜头光圈尽量收小点景深深，2-3个mm的偏差大概率是Z方向有高低差导致像素和实际距离对不上。我这边做ABB配巴斯勒也是同样的套路，标定前先把工件放平，相机垂直拍，出来的重复性能到0.2mm以内。你先把Z高度统一一下试试。

等下，2-3mm也可能是标定板的问题，标定板上的圆心间距你量过没，有的便宜标定板印刷误差就1mm起步，拿这种板子去标定后面全跑偏。还有你ABB是用的什么方式触发拍照，是走profinet还是IO，通讯延迟也会影响，特别是机器人动的时候拍照和停止拍照时机差几十毫秒位置就不一样。

你这情况我建议直接上12点标定，9点本身就是个最小解，抗噪差得很，ABB那个手册里12点甚至16点的标定方法都有的，多采几组点拟合出来的矩阵鲁棒性完全不一样。我们厂里给汽车厂做SPC的项目全是16点起步的，9点只在实验室玩玩。