技术干货
ABB IRB1200分拣抓玻璃片老是掉，坐标算的没问题啊
老婆孩子热炕头
2026/04/05 15:38
厂里最近搞了条分拣线，用的ABB IRB1200配真空吸盘抓3mm钢化玻璃片，节拍要求1.2秒一个。轨迹跑下来点位都对，TCP也重新校过，但是吸上之后到放料位有时候会滑脱，掉片率大概3%左右，集中在转弯那两段。速度已经降到v800了，再慢产线吃不消。有没有遇到过类似情况的，吸盘负压没问题，-75kpa稳得很。
补充一下，玻璃片表面有轻微油污，清洗后改善也不大。是不是IO信号给的太早了？我看了一下，吸真空信号和运动指令是同段发出的，会不会还没吸稳就动了？
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abc832270#1
直接说，-75kPa抓3mm玻璃片本身就悬，钢化玻璃表面再有点油，摩擦系数低得离谱。你这不算轨迹问题，是真空维持时间不够。RAPID里加个WaitDI或者用SetDO加个TPWrite设个延时，吸盘信号给出后等150-200ms再让机械手走，别跟MoveL挤在同一条指令里。-75kPa也不够，提到-85试试，节拍影响不大。
2026/04/05 16:30
杨龙#2
先确认下你吸盘是不是单吸嘴的，3mm玻璃片建议用海绵吸盘或者多吸嘴分布的，单个小吸嘴一旦玻璃有翘曲就密封不住，换个施迈茨的ESG系列试试，三四个点的，负压不用拉那么高都稳。
2026/04/05 17:19
老王#3
你这3%的掉片率在转弯段集中，IO时机肯定有影响，但还有个事你查下RobotWare里AccSet的值，拐弯时加速度太大玻璃受惯性力滑移，ramp设到50以下，v800配这种小负载转弯惯性不容忽视，试试看掉片率能降多少。
2026/04/06 21:37