agv小车驱动结构到底选差速还是舵轮？仓库里跑直线+偶尔拐弯

1吨的负载配差速其实没问题，关键是轮子选型和减速机。你之前说扭力不够多半是电机选小了或者减速比没算对，差速结构两个主动轮+两到四个从动轮，承重1.2吨的项目我做过不少，跑两年轮子磨损在合理范围。舵轮贵不说，液压舵轮那套维护起来烦死，电动舵轮精度是好但巷道里频繁回转寿命也得打折扣。你这种直线为主的场景，差速把驱动轮直径加大、轮面改聚氨酯，从动轮用承载加强型，单台成本能控在舵轮方案的一半以下。

直接说我的看法：1吨必上舵轮。差速跑直线没问题，但巷道两头90度回转你试试，差速原地转半径是能做到但车身会摆，尤其是重心偏的负载，转向时轮子打滑控制不住位置，定位精度很难到±10mm以内。舵轮单舵就够，回转半径小，定位靠伺服闭环能到±5mm。成本虽然多个2-3万但省掉后期维护和定位失败的返工费，长账算下来不亏。

你这工况是潜伏式还是背负式？潜伏式车体结构决定驱动轮位置，要是1吨潜伏我劝你直接上双舵轮方案，单舵结构扛不住长时间偏载。