发那科机器人撞限位了，超行程报警咋处理啊

先把报警解除掉再说。R-2000iC一般是给$PARAM_GROUP里的$OVRDO_CART_POS或者关节行程软限位赋值，按你示教器提示输入-99999999或者99999999这种极限值，报警就能消。然后用手动模式慢慢摇回安全位置，摇的时候注意观察实际位置脉冲值，别一着急又撞一次。回安全位之后重新把$PARAM_GROUP里$JOINTLMTn那几项改成你正常限位的值，保存重启就行。限位开关本身不用松，那东西是个机械保护，松了反而更危险。

你先确认一下是哪个轴报的，SRVO-023后面会跟个数字，1到9对应不同关节，1是J1，3是J3。不同轴的处理顺序有点区别，尤其是J2J3这种带配重的大臂轴，复位前最好把控制器模式打到手动低速，别用100%全速去跑，手轮模式最稳。另外看看TP上有没有提示要执行MENU里的某个恢复步骤，按提示一步一步来最安全。

我以前在汽车焊装线上碰过类似情况，机械限位开关被撞变形了，光复位报警没用，开关信号进PLC照样报警。后来是把限位块重新校了一下位置，开关触点也换了才彻底解决。你那个R-2000iC的限位开关是滚轮式的还是感应式的？撞完之后先目测一下开关外观，别急着上电。