装车码垛机器人选型有没有坑？20kg的箱子一垛12箱，节拍要多少秒以内才算够用？
我刚转做应用工程师，手里有个装车码垛的活。工况大概是这样：成品箱单箱20kg，一垛12箱，码垛方式就是2层每层6箱那种最简单的纵横交叉。箱子规格统一，外廓尺寸400×300×250mm。客户那边给的目标是整套系统装一车（大约20垛）控制在40分钟以内，听着不算紧但也没多少余量。
我纠结的几个点想问问：1) ABB IRB1200和发那科M-20这种六轴小负载机型去干这个够不够，会不会大材小用？要不要直接上码垛专用的那种四轴？2) 末端抓手是用真空吸还是夹爪更稳，这两种方案实际节拍能差多少？3) 如果箱子来料位置有±20mm的偏差，纯靠视觉补偿还是用定位辊道更靠谱？
做过类似项目的大哥们给说说，我确实没自己跑过装车码垛的现场，纸上算的东西不太敢直接拍板。
全部回复 (4)
20kg的箱子单说重量不大，但装车码垛真正卡脖子的不是机器人本体，是末端执行器和箱子的到位一致性。你那12箱一垛2层6箱的码法，循环一次机器人要走12个pick点加12个place点，假设每个点2.5秒（这个值已经偏乐观了），光是码垛就要60秒，剩下留给车体定位和等待的时间其实不多，40分钟装完20垛算下来平均每垛120秒，码垛本身占60秒，剩下60秒还要分给车体进给、箱子到位检测、垛盘更换这些环节，buffer非常薄。
ABB IRB1200负载6kg标准版干不了这活，你得选IRB1200-7/0.7或者直接上IRB1300-12。发那科M-20iA/20MT倒是可以，但配套的R-30iB控制器价格不便宜。如果预算紧，国产里埃斯顿ER20-1780这种臂展够用的也够上，没必要硬上四轴专用机型，四轴示教是简单但灵活度差，你后面要换码垛方式改起来麻烦。
真空吸和夹爪的取舍我倾向夹爪，箱子表面如果是覆膜纸箱真空吸不稳，尤其放了一段时间有轻微变形的话吸不牢。夹爪配底部支撑+侧夹，节拍2秒左右一个箱子，比真空方案快0.3-0.5秒，而且对箱子来料高度公差不敏感。
来料±20mm这个偏差不小，视觉补偿可以但成本会上去，而且装车码垛现场粉尘大、振动大，3D相机装在机器人末端抖得厉害识别率会掉。我自己的做法是前面加一节皮带定位辊道配侧边挡板+气动推缸，把箱子硬性推到±2mm以内的精度，再让机器人去抓，这样不用视觉、抓手结构也简单，故障率低得多。多花10万上一套定位机构比视觉方案省心，后期维护费用也低。
反过来提一句，40分钟装20垛这个指标你是怎么从客户那拿到的？客户原话可能是"快点就行"，然后被业务自己换算成了40分钟。如果客户实际能接受60分钟甚至90分钟，你整套设备配置可以降一档，省下来几十万比抢那点节拍实在。新人做项目最容易被节拍数字绑架，真到了现场你会发现来料节奏、叉车配合、人员走动哪个都比机器人慢半拍，节拍算得再紧也没用。
