AGV控制系统原理图有没有现成的能直接参考的？自己画太费劲了
最近接了个AMR小车的项目，客户非要完整的电气原理图归档存档，我之前主要做机械和现场调试，电气这块一般就照着厂家图纸改改接线。现在这个项目从0开始自己搭控制系统，PLC、伺服、激光雷达、上位机调度全要集成在一起，光电气原理图这块就够喝一壶的。
想问下各位老哥，AGV小车控制系统的原理图一般怎么画？有哪些核心回路是必须画出来的（主回路、伺服驱动回路、安全回路、通讯回路这些我都列了，但具体每个回路里要包含哪些元件、哪些保护、哪些信号）？有没有比较标准的画法或者可以参考的模板？另外上位机调度系统和PLC之间的通讯那块在原理图上要体现到什么程度？
项目时间有点紧，原理图画不完后面调试全得往后推，能少走点弯路最好。
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核心回路就那几块，你自己列的差不多了，再细一点：主回路别忘了加总断路器+急停回路，急停建议做成双通道常闭，安全等级直接拉到PL d以上；伺服这块每轴驱动器前都要加滤波器，电抗器看功率配，编码器线用屏蔽双绞；通讯这块看你走什么协议，Profinet和EtherCAT是现在主流，交换机、屏蔽层单点接地这些在原理图上要标清楚，不然EMC过不了；激光雷达和超声波一般走IO或者CAN，IO的话注意光耦隔离别省，上位机和PLC之间走以太网的话原理图上画到交换机端口就行，调度协议那些属于软件层面不用画在电气图里。模板的话各家PLC厂商官网上都有参考项目，西门子、汇川这些下载中心翻翻，标准回路都有现成的样例可以改。
安全回路单独提一嘴，AGV项目上头查得最严的就是这块，原理图里急停、安全门锁、激光扫描仪这些安全功能必须独立于常规控制系统，安全PLC或者安全IO单独走线，别为了省事和普通信号混在一起，安全等级不够后面验收直接卡死。
你这项目上的是哪家的车？要是自己从0搭，用什么PLC定了没？品牌不一样原理图画法差别还挺大的，汇川和西门子画的完全不是一个路数，你要是没定我可以把之前用汇川AMR控制柜的一套图纸发你参考。
原理图画完整套少说得花两周，你这时间紧的话不如找外包，淘宝咸鱼上专门有画电气图的，一个柜子原理图加接线图几百块搞定，自己死磕不划算，不过前提是你把IO表和功能需求先整清楚，不然画出来还是得返工。