码垛机器人一般都几轴的？4轴够不够用

你这场景4轴完全够用了。纸箱、规整、一层一层码，标准码垛应用。市面上码垛机器人主流就是4轴，像ABB IRB460、发那科M-410、安川MPL这些全是4轴专用机型。负载从几十公斤到几百公斤都有，你那5-10kg的箱子选个100-200kg负载的4轴机，臂展2米左右基本全覆盖了。4轴码垛比6轴快很多，因为少两个关节需要计算，往复节拍能做到10次/分钟以上，6轴反而没必要还慢。如果客户预算紧，国产的也行，配个国产伺服+示教器，整套下来比国外便宜一半不止。

等下，你的箱子有没有特殊要求？比如码放顺序不能乱、箱子上面要带提手要避开、或者客户要求码出特定的花式图案（比如交叉码）？要是简单的一层平码+错位码，4轴没问题。要是有倾斜放置、套袋、或者箱子之间要卡位这种复杂动作，4轴就吃力了，得考虑6轴加个额外的气动夹具。另外客户后面会不会换产品规格？现在只码纸箱，万一后面要码桶装、袋装，4轴夹具通用性差，得重新设计末端。

反对一下预算紧就选4轴的思路。4轴确实便宜，但夹具设计和调试成本不能忽视，4轴对箱子定位精度要求很高，箱子进料位置偏差超过5mm就可能撞件，要么加视觉纠偏（多花几万），要么加定位挡板+输送线改造（又得花时间）。我之前做过一个4轴码垛项目，最后调试花了快两个月，节拍也没达到预期。客户后悔了还是上了6轴+协作夹爪，虽然贵了8万但省下来的调试时间和后期换型成本早就回本了。你光看机器人本体价没用，算TCO（总拥有成本）。

我们厂三条码垛线全是4轴的，用的国产，配的真空吸盘+夹板混合夹具，箱子最大15kg，节拍能到8-9次/分钟。运行两年了没啥大问题，就是气路偶尔漏气得查滤芯。