码垛程序用RobotStudio离线跑得挺顺，到现场真机就抖一下，求问

惯量这事不填的话加速度一上去准出问题，仿真里因为模型理想化看不出来，真机一加负载动态就露馅。袋装5kg我以前做过，直接用称重法挂个角度摆个10秒让控制器自己识别最省事，省得你自己算偏了；CAD算的Ix Iy Iz虽然能用但跟你实际物料分布差几个百分点就够抖了。现场先把负载识别跑一遍试试，反正也就两分钟。

先别急着往惯量上扣，顿挫位置在过渡点附近，先把那个点附近的orientation速度降一半看看还抖不抖。袋装物柔性大、晃动跟你编码器采样也有关系，z方向加点fine点或者把jerk限制拉到80%以下往往比改惯量参数见效快。惯量后面再补也来得及。

话说你节拍8秒是不是按仿真算的？现场带了传送带跟踪没？如果是动态跟踪下的码垛，那个顿挫十有八九是队列补偿和路径规划打架，惯量填了也未必解决。客户那边对节拍压得多紧，能不能稍微放宽到10秒试试。