六轴机器人示教这块，纯新手没师傅带，从哪儿开始练？

先别急着上项目，找个空托盘或者纸箱摆地上，拿示教器一个点一个点对着练，重点练JOG的坐标系切换和姿态连续性。六轴示教最容易出的问题不是点不准，是姿态跳变导致后面轨迹看着别扭还干涉，这个只能靠量堆。

点位数量这个没有标准答案，看你工艺复杂度。搬运取放一般每工位6到12个点（包含安全点、过渡点、到位点），带轨迹的喷涂、焊接可能三四十个起步。你同事一个工位两百个，大概率是把安全点、过渡点、IO触发点全混在一起记了，拆开梳理一下至少能砍一半。教一个判断标准：回看程序的时候，单工位有效运动指令超过60个就该考虑拆工位或者用宏程序了。

干涉这事别等示教完再查，JOG的时候就把三视图打开，沿着整条路径慢慢走一遍，遇到报警马上记录点位姿态，后面建3D仿真也省事。

你那个两百个点的同事，八成是把每次微调都新存了点没删旧的，库卡那个程序列表不整理就是会越来越长。让他把同位置不同姿态的点用变量带偏置写，能少一大半。

直接上项目慌是正常的，但别在真机上练手，撞一次少说几千块。找台旧机器人或者直接用发那科的Roboguide、库卡的KUKA.Sim在电脑里先把路径跑通，把姿态和干涉问题在仿真里解决了再去现场点示教器，效率至少翻三倍。

你们厂用的什么负载的机型？六轴这玩意儿不同负载段手感差很多，码垛用的那种大负载和搬运小件的手腕姿态调节完全是两回事，光看视频学不到这个。