讨论
ABB机器人测负载有啥讲究？
健哥
2026/04/05 21:41
刚接触ABB项目没多久，手里一台IRB1200要挂个30kg的夹具+工件。之前看手册里好像有专门的负载测试步骤，但具体怎么搞不太清楚。是直接在示教器上跑那个Load Identification程序就行，还是得先把新负载的参数算好写进去？另外TCP和负载这块的先后顺序是不是也有讲究，别搞反了。有经验的兄弟们给讲讲实际怎么操作的，最好说下步骤和容易踩坑的地方。
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chen_hao#1
先回答你的问题：Load Identification这步确实是手把手让机器人自己识别质心和惯量的，但前提是TCP必须已经设准了，不然测出来的负载重心全是偏的，等于白干。正确顺序是先把TCP（工具坐标系）校准好，再把tooldata里的mass临时填个大概值（比如你夹具+工件估算重量），然后才跑Load Identification。跑的时候机器人会自动走几个姿态，识别完会把正确的mass和重心写回tooldata。一般项目里30kg这种负载不算大，但如果重心偏出去很多，最好手动校准一下TCP，用四点法或者对尖法都行，别光靠程序自动算。
2026/04/06 10:02
dapeng#2
这玩意儿没你想的那么复杂。我们厂里测负载就两步：先用磅秤把夹具加工件称一下，质量直接填进去；重心的话如果是规则形状直接量尺寸算，不规则的就跑Load Identification。30kg夹具不算重，只要安装位置不特别偏，识别出来的数值一般都比较准。
2026/04/06 13:10
老袁#3
有个细节得提醒你：测完负载之后，一定要手动验证一下。方法很简单——让机器人以不同姿态停止运动，观察有没有报警或者抖动。我们之前有个项目，Load Identification跑出来的数据是对的，但夹具安装螺丝没拧紧，实际重心偏了，后面一跑高速就报过载。这种坑手册上是不会写明的。
2026/04/06 19:50
