abb机器人怎么校准？齿轮箱换完零位对不上了
手头一台ABB IRB1200，换了第二轴齿轮箱，装回去之后发现零位偏了大概8度，示教器里直接报同步错误，转不动。谁遇到过这种情况？常规校准流程是啥，是不是得用RobotStudio在线做？我手头只有示教器，没装RobotStudio，能不能直接在示教器里把零位标定好？另外换齿轮箱之前我已经在轴上做了标记，但装完发现标记错位了，这标记还有用吗？
项目赶得紧，集成商那边催我三天内必须出料，再拖就要违约金了。这台机子单价摆在那，换新的不可能，返厂更不现实，只能现场搞。ABB官方手册我翻了一部分，没看到特别针对换完齿轮箱之后的校准步骤，只说要用标准工具。有没有老师傅能说一下现场实操的具体步骤，最好把校准顺序、需要的参数、注意事项都说一下，数字越细越好，预算报不下了，能省则省。
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这种情况我去年在IRB6700上碰到过，换完减速机回来零位差6度左右，示教器直接报同步报错锁死。我当时是这么处理的：先把机器人手动模式切到手动慢速，用扳手把第二轴转到目测接近原始零位的位置（就是装减速机前你做标记的那个角度），然后进示教器系统参数，找到Motor Calibration那一项，把对应轴的calibration offset清零重新标。你只有示教器也能搞，不一定非要RobotStudio，但前提是你得知道原始零位偏移值。这个值正常情况在机器人本体上有个标记，或者在备份里能查到。
关键问题：你换齿轮箱之前有没有把原始的零位标记拍照片或者记下来？如果有原始标记，直接装回原位就行；如果是标记错位了8度，那就得用百分表或者激光跟踪仪重新找机械零位了，这个就麻烦一些。还有一个办法，联系ABB售后拿原始校准数据，但这个一般要付费，而且他们会建议你返厂。我们当时是自己用百分表打了两个多小时才找到参考点，你可以参考这个思路。
标记都错位了还问有没有用，那肯定没用了啊。你现在就是相当于不知道原始零位了，光靠示教器搞不定的。我之前在库里调试一台二手IRB1200也是这情况，前任不知道动了哪根轴，零位全乱了。最后是借了兄弟公司的激光跟踪仪，架了三个小时站点，把六个轴的机械零位全重新标定了一遍，再把数据写回示教器里才算完事。
你说的没装RobotStudio这个不是关键，RobotStudio在线功能主要用来做路径规划和仿真，真正的轴校准参数还是得在示教器里写。3天时间说实话挺紧的，如果你们那边没有激光跟踪仪这种设备，光靠百分表一点点磨，时间不一定够。我的建议是赶紧找当地有激光跟踪仪的同行借一下，或者直接找ABB的第三方服务商，这种活他们熟，报价大概几千块，比违约金划算。
三天内必须出料你还想省钱？这活我干过，换完减速机之后光校准加跑程序验证就得两天，还没算可能出现返工。你现在最该考虑的不是省不省钱，是时间够不够。直接让集成商派人来一起干，别自己死磕，出了问题更耽误事。