技术干货
AGV项目验收前的测试用例你们一般怎么编？
恭喜发财
2026/04/06 08:28
最近接了个仓储AMR的项目，甲方要求我们交付前跑一遍完整的测试用例，覆盖调度、避障、异常恢复这些。目前我们自己内部用的测试表比较粗，基本就是跑直行转弯和几个固定路径，想问下各位项目工程师，你们交付前的验收测试一般分几大类？每类下面大概多少条用例比较合理？
另外两个细节想请教：一是多车混跑的场景，你们测试时一般上几台车、跑多久、用什么指标判定通过；二是对接客户WMS/ERP的联调，你们是放在实验室自己模拟，还是必须去客户现场真实环境跑？我们这边项目周期压得紧，想看看有没有更高效的做法。
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yongz95#1
我们这边AMR交付测试分5大类：基础运动（直线、弯道、爬坡、窄通道）、调度逻辑（任务分配、优先级、抢占、队列重排）、避障与安全（激光/视觉/急停、保护区、异常恢复）、联调（WMS/ERP/RCS）、长时间稳定性。每类我们一般编30-50条，整套下来150-200条。避障和调度是重头，每类都至少要覆盖20种以上的边界场景，单纯跑直行转弯甲方验收基本过不了。
多车混跑我们默认上4-6台，连续跑72小时不掉队、不死锁、任务完成率≥99.5%算通过。联调那一步没法在实验室完全模拟，客户的WMS版本、网络环境、库位编码这些都得现场跑，我们一般提前一周进场联调，前3天专门用来暴露问题，后4天修复+回归。
你光跑直行转弯就想交付，甲方那边多半会打回来重做，建议先把调度和避障的用例补齐再谈时间。
2026/04/06 11:32
laohaitao#2
想先问一个：你们调度系统是自研的还是用的第三方RCS？不同调度架构测试重点差很多，自研的话多车抢占、死锁恢复这些都得自己造测试场景；用第三方的话很多边界情况RCS厂商自己已经测过了，你们交付测试可以适当瘦身。
2026/04/06 18:43